ساختار کلی ایده چنین است: با بهره گیری از گونه ای از منابع آکوستیک روبات می تواند زمین پیش روی خود را با امواج صوتی منفجر کرده و روشهای اختلال در امواج صوتی را برای شکل دهی یک تصویر بررسی کند. یک دسته خاک موج زده ی تازه، به ویژه یک دسته ی خاک همراه با یک گلدان پلاستیکی پر از مواد منفجره یا چیزی شبیه به آن، الگوهای گوناگون موجی را پیش رو می گذارد. درحالی که  یک تکه خاک زمین سفت و موج ندیده بفرستد. هرچتد که با پردازش هوشمند می تواند آن الگوهای موجی را یک تصویر کند که کاربر روبات (اپراتور روبات) به سرنخ هایی از آنچه زیر زمین است دست یابد.
به بیان دیگر، این امکان به روبات داده می شود تا زیر زمین را ببیند. همانگونه که رادارهای نافذ زمین می توانند با این تفاوت که لایه ی کامل و روشنی را نمایش می دهد. (GPR میتواند طیف نگاری مواد را همانگونه که در بالا گفته شد نشان دهد اما تصویر روشن و کاملی آنگونه که GREMLIN می دهد، ندارد.)
این برای روبات ها بدنیست، چرا که مواد منفجره ی دست ساز یا بمب های زیرزمینی بزرگترین تهدید برای نیروهایی مخالف این دست کارها بوده اند. با این روبات ها، انسان ها کار را از نزدیک می بینند و نسبت به آنچه زیر زمین است آگاهی می یابند. اتاق آزمایش این برنامه می گوید که دست سه سال آزمایش پیش روی این نمونه است تا بتوان نمونه ی آن را به روی صنحه های واقعی فرستاد.